Kuigi arheoloogiliste uuringute järgi saab siinse asustuse vanuseks lugeda kaks tuhat aastat kindla peale, jääb koha kirjalik esmamainimine rootsi aega 1565. aastal kui Koppo by, 1688. aastast on kohanimi Köppo. Kogu Kõpu poolsaar, hiljem ka tuletorn, aga oli tuntud ajaloolise nime Dagerort ja selle erinevate nimevariantide all. 18.–19. sajandil oli siin Kõrgessaare mõisa all Kõpu karjamõis. 1940. aastatel liideti Kõpu ja Ojaküla Kõpu asunduseks, mis 1977. aastal muudeti Kõpu külaks.
