Ulrike Meinhof egy közepes méretű alsó-szászországi városban, Oldenburgban született 1934-ben. Még nagyon kicsi volt, amikor apját, Werner Meinhof kultúrtörténészt kinevezték a Jénai Múzeum kurátorának, és a család Jénába költözött. Ulrike hatéves, amikor az apja rákban meghal. Édesanyja, Ingeborg Meinhof bentlakó diáknak adta őt az életében később meghatározó szerepet játszó Renate Riemeckhez.
Amikor a tönkre bombázott türingiai várost az amerikaiak a Jaltai Megállapodásnak megfelelően átadták a szovjet hadseregnek, az özvegy a két lányával Nyugatra költözött. Először Bajorországban próbáltak szerencsét, majd visszatértek Oldenburgba. Az édesanyja művészettörténetet tanított. Ő is rákban halt meg 1949-ben.
A tizenöt éves Ulrike árván maradt, Renata Riemeck lett a két lány gondviselője. Riemeck békeaktivista volt, a civil ellenzéki aktivitás példáját mutatta nevelt lányainak.
Érettségi után, 1952-ben Ulrike megkezdte egyetemi tanulmányait. Tanult filozófiát, szociológiát, pedagógiát, német irodalmat. Először Marburgban, aztán Münsterben. Itt egy spanyol marxista bűvkörébe került. Csatlakozott a Német Szocialista Diákszövetséghez (SDS, Sozialistischer Deutscher Studentenbund), bár rejtett nőgyűlölettel, a nők elleni diszkriminációval vádolta a szervezetet. Részt vett a pacifista tüntetéseken. Tiltakozott az atomfegyverek esetleges németországi telepítése ellen. Az Atomhalál Elleni Bizottság (Anti-Atomtod Ausschutz) helyi szóvivőjeként tevékenykedett.
1959-ben belépett a betiltott nyugatnémet kommunista pártba. Szerzője és szerkesztője lett a szélsőbaloldali Konkret című folyóiratnak, amelyet egy ideig az NDK támogatott titokban. A Konkretet sok diákaktivista és társadalomkritikus értelmiségi olvasta. 1962–1964 között Meinhof volt a lap főszerkesztője, tekintélyes értelmiségieket, befutott újságírókat is sikerült a lap köré gyűjtenie.
1961-ben Meinhof férjhez ment a Konkret alapítójához és tulajdonosához, Klaus Rainer Röhlhöz. A következő évben ikerlányaik születtek. 1968-ban elváltak. Röhl ekkor a kommunista párt titkos tagja volt. A hatvanas évek végén, nagyjából akkor, amikor elvált felesége terroristává radikalizálódott, ő elfordult a szélsőbaloldali irányzatoktól. Később a szociáldemokrata SDP-ben, még később a liberális FDP-ben politizált.
A RAF-ról szól 2008-as filmben, A Baader-Meinhof csoportban a jeles német színésznő, Martina Gedeck alakította Meinhof karakterét:
A lányokat az anyjuk megpróbálta mindenféle törvényes és törvénytelen módszerrel elszakítani az apjuktól. A RAF segítségével kirabolta őket az országból.
Egy palesztin árvaházban kívánta neveltetni az ikreket az általa helyesnek vélt irányba.
Végül Szicíliában sikerült megállítani az akciót, és a gyerekeket átadták az apjuknak. A továbbiakban ő nevelte őket, ami persze anyjuk bebörtönzése és halála után nem is lehetett volna másként.