Prinsen speelde in zijn lange carrière in veel toneelstukken en televisieseries. Hij was bij het grote publiek bekend van onder meer De Stratemakeropzeeshow, Het Klokhuis en als bedenker en presentator van de tv-quiz Met het Mes op Tafel.
Verder schreef hij columns voor diverse media. In 2004 werd Prinsen Officier in de Orde van Oranje-Nassau.
De acteur en presentator was bijna 50 jaar samen met zijn vrouw Emma, die in 2020 overleed. Hij vond later een nieuwe liefde in columniste en oud-nieuwslezeres Noraly Beyer.