Vid klockan 01 kom beskedet från norska Nobelkommitténs ordförande Jørgen Watne Frydnes att Machado anlänt. Hennes första prioritet är att återförenas med familjen, som hon inte har träffat på två år.
Demokratikämpen har varit förbjuden att lämna Venezuela sedan 2014, enligt ett beslut från regeringen under president Nicolás Maduro.
Vid Nobels fredsprisceremoni på onsdagen tog Machados dotter, Ana Corina Sosa, emot priset på hennes vägnar, eftersom Machado själv inte hann fram i tid.
Kommittén motiverade priset med hennes långvariga kamp för demokrati och mänskliga rättigheter i ett land som de betecknar som en diktatur.